De første bestemmelser om veje findes i de middelalderlige love. I Valdemar Sejrs “Jyske Lov” fra 1241 skrives, at “til hver By bør rettelig føre fire Veje, de, som fra Arilds Tid har ført dertil” og dem “maa ingen spærre eller ødelægge, men den, som spærrer eller ødelægger dem, skal bøde 3 mark til Kongen, og dog gøre vejen farbar”
De første love om fartgrænser indførtes i 1683 af kong Christian V i forbindelse med opdatering af Kongeloven.
Et par år efter Danske Lov var indført, blev den første egentlige færdselslov vedtaget ved forordningen af 10/1 1685, om “Umaadelig Kiørsel oc adskillelig anden uskikelighed på gaderne i Kiøbenhavn”
Den første paragraf lyder:
“.... ingen som kører med ladte eller ledige arbeyds=vogne (maa) kiøre umaneerlig fast på gaderne, at syge folck derover foruroliges...saa og folck og kvæg der ved skade tilføyes; ey heller maae de af modtvillighed kiøre fra een side til een anden af gaderne, for at forhindre dem som efterkommer, at kiøre forbie; maa og ingen arbeyds=vogn kiøre paa en andens vogn, og den skade tilføye....”
Der går en lige linje fra forordningen fra 1685 til nutidens færdselslovs paragraf 3, der lyder således: “Trafikanter skal optræde hensynsfuldt og udvise agtpågivenhed, så at der ikke opstår fare eller forvoldes skade eller ulempe for andre, og således at færdslen ikke unødigt hindres eller forstyrres. Der skal også vises hensyn over for dem, der bor eller opholder sig ved vejen.”
Helt tilbage fra år 1241 blev der med Jyske Lov udsendt regler for færdslen i Danmark.